La parte de la Axarquía donde nace y se desarrolla el municipio de Algarrobo es una zona que rezuma historia por todos los costados. En este lugar, en los últimos milenios, vivieron, sucesivamente, pobladores prehistóricos, colonos fenicios, soldados romanos, comerciantes árabes, aventureros castellanos... Ello explica que este singular y concurrido hábitat posea un paisaje muy rico en restos arqueológicos, testigos incuestionables de los aconteceres pretéritos.

Espacios diferentes de lo que hoy es el  municipio de Algarrobo han sido, desde el período del Bronce, centros de las distintas civilizaciones que han ocupado las costas del histórico Mar Mediterráneo. De ello dan fe los restos encontrados durante diferentes excavaciones, siendo las zonas más estudiadas las de Trayamar y Morro de Mezquitilla, especialmente por el Instituto Arqueológico Alemán, con el profesor Shubart al frente. 

Antes incluso de estas investigaciones, y en el lugar denominado Trayamar, se conocían restos de la civilización fenicia, entre las que destacan cerámicas del Bronce tardío, y las ruinas de una necrópolis paleo-púnica. El descubrimiento de una nueva tumba llevó a catalogarlos como uno de los restos fenicios más importante de Occidente. 

Aportan también claros indicios de la existencia de una ciudad ibera o de la última época de la Edad de Bronce en la parte alta de Trayamar. Las últimas teorías plantean la fusión entre los pobladores indígenas y los comerciantes fenicios, para así facilitar el asentamiento de factorías en la costa. No se han encontrado restos de la cultura cartaginesa, pero sí de la griega y de la romana. 

En el año 1991, el Ayuntamiento de Algarrobo y la Diputación Provincial de Málaga publicaron el libro Historia de Algarrobo. Desde sus orígenes hasta la Época Medieval, del que eran autores Ángel Recio Ruiz, Emilio Martín Córdoba, Javier Cabello Lara y José Ramos Muñoz. En dicho libro se detallan, exhaustivamente, las distintas excavaciones arqueológicas que se han llevado a cabo, en distintas épocas, en las inmediaciones de Algarrobo.

Con la llegada de los islámicos, la zona recobra su apogeo. Sus primeros pobladores árabes fueron los Beni-Tumi, que se establecieron en el lugar llamado Bentomiz, de donde tomó nombre toda la sierra. Dominaron estas tierras alcanzando la Sierra Tejeda y favorecieron el levantamiento de muchos poblados, entre ellos el de Algarrobo en su ubicación actual. La economía fue próspera en base al trabajo de la seda y al cultivo de pasas, higos y almendras. El comercio se desarrolló activamente influenciado por la convivencia de muladíes, mozárabes y un pequeño núcleo de judíos. 

La villa de Algarrobo contaba con un núcleo urbano rodeado de murallas y con un acusado carácter de villa agrícola que, a finales del siglo XV, momentos anteriores a la conquista castellana se encuentra plenamente configurada y con su máxima extensión. Ha conservado de su pasado islámico la disposición de sus calles, laberínticas, estrechas y empedradas, amén de pronunciadas y abundantes cuestas.

Tras la conquista castellana, en abril de 1487, se produce un proceso de repoblación, y, en el libro de Repartimiento de Algarrobo, que se encuentra en el Archivo de la Real Chancillería de Granada, se pueden obtener valiosísimas noticias sobre el Algarrobo del siglo XV. Y, aunque en principio se permitió a los moriscos seguir cultivando sus tierras, al tomar parte estos en la sublevación generalizada que se dio en toda la zona, fueron expulsados, repoblándose Algarrobo con cristianos viejos y familias procedentes de otras regiones. 

En un cabildo de Vélez-Málaga, el 18 de julio de 1821, se vio un requerimiento de la Diputación Provincial de Málaga manifestando la solicitud de la villa de Algarrobo de un Ayuntamiento Constitucional. Al año siguiente, en 1822, se le delimitaron los territorios.

Manuel González Herrera, en su libro titulado Mis Memorias, publicado en Santa Fe  (República de Argentina) en 1944, nos describe el Algarrobo de finales del siglo pasado de la siguiente manera: “…Pertenece Algarrobo al distrito judicial de Torrox, pueblo del que no dista mucho. No estando su ubicación lejos del mar, un respetable número del elemento obrero del mismo está dedicado a la pesca y a la venta de pescado en los pueblos del interior. El cultivo principal de sus tierras es la vid, siguiéndole en importancia los olivares, que son bastante buenos. Es el único pueblo recorrido en esta zona que posee alumbrado eléctrico, ventaja debida a que los cables de energía eléctrica que suministran luz a Vélez-Málaga, y que vienen desde el pueblo de Cómpeta, pasan por Algarrobo...”.